Joystick, override RC e vista FPV

La configurazione si trova in SETUP → Joystick / RC. Collegare il controller, premere un pulsante per renderlo visibile alla Gamepad API, quindi selezionarlo nel menu GAMEPAD (SCAN aggiorna la lista).

Otto ingressi RC

Sono disponibili almeno otto righe IN 1–8, anche sui gamepad con quattro assi fisici. Per ogni riga scegliere la sorgente Axis N oppure Button N e il canale di destinazione CH1–18. I pulsanti analogici, inclusi i grilletti esposti come pulsanti, conservano i valori intermedi. Un pulsante digitale passa da 1000 a 2000 PWM; INV inverte il verso. Deadzone ed expo esistenti restano applicati.

Le prime quattro assegnazioni salvate vengono conservate. I nuovi ingressi partono senza canale assegnato. Se una sorgente non esiste sul controller selezionato, il relativo canale viene rilasciato. I controller che espongono più di otto assi continuano a mostrarli.

Le barre mostrano l’anteprima anche a override spento. ENABLE RC OVERRIDE attiva l’invio alla frequenza scelta; SENDING distingue l’invio dall’anteprima. Le mappature restano salvate al riavvio; l’override deve essere riattivato.

Due comandi servo

Per CMD 1 e CMD 2 scegliere un pulsante, un’uscita Servo 1–16 e una posizione da 0 a 100%. La conversione è la stessa del test servo già presente nella GCS: 0% = 1000 µs, 50% = 1500 µs, 100% = 2000 µs.

ENABLE SERVO BUTTONS abilita questi comandi indipendentemente dall’RC override. Ogni nuova pressione invia una sola richiesta MAV_CMD_DO_SET_SERVO; tenere premuto o rilasciare non invia altre richieste. Ad esempio, assegnare CMD 1 a Servo 9 / 0% e CMD 2 a Servo 9 / 100% permette di usare due pulsanti per le due posizioni dello stesso servo. In alternativa, scegliere due uscite diverse. L’uscita deve essere configurata sul veicolo per accettare comandi servo.

Le assegnazioni vengono salvate; l’abilitazione è limitata alla sessione. Servono una connessione e la finestra in primo piano. I pulsanti già premuti all’abilitazione, al cambio mappatura o al ritorno della connessione/focus devono essere rilasciati e premuti nuovamente. Lo stato Sent indica l’invio della richiesta, non la conferma di movimento del servo; gli errori di trasporto compaiono nello stesso campo.

Pulsanti per guardarsi attorno

Assegnare UP, DOWN, LEFT e RIGHT in FPV LOOK BUTTONS. La riga Pressed buttons aiuta a identificare i numeri del controller.

Nella vista in prima persona di Flight Data, tenere premuto sposta lo sguardo con gli stessi angoli e la stessa animazione delle frecce: 90° verticali e 110° orizzontali. Sono supportate le diagonali; al rilascio la vista torna al centro. Tastiera e gamepad mantengono stati indipendenti: rilasciare un pulsante non annulla una freccia ancora premuta. Le assegnazioni non muovono la vista durante la scrittura nei campi, nelle altre schede o con la finestra senza focus. Funzionano anche in demo, senza connessione e con RC override spento.

Verifiche

• npm run test:joystick: migrazione delle configurazioni, otto assi fisici e virtuali, PWM, rilascio dei 18 canali, perdita dati, riconnessione, due comandi servo e interazione FPV/tastiera. Controller e trasporto sono simulati.
• npm run test:joystick-ui: pannello reale in Electron con gamepad e IPC simulati; controlli, anteprima, invio servo, persistenza al ricaricamento, deselezione del controller e layout stretto. Non apre connessioni a veicoli.

La revisione corregge anche il bit di RC_OPTIONS usato per accettare gli override (bit 1, valore 2) e il rilascio MAVLink dei canali 9–18 (65534 sul protocollo). Riferimenti: ArduPilot RC Options e MAVLink RC_CHANNELS_OVERRIDE.